Fehler im Vorhinein kompensieren

B&R hat den Funktionsumfang der Servoverstärker Acopos erweitert. Mit Repetitive Control lässt sich die Genauigkeit in Fertigungsprozessen mit positionsfesten Störungen wesentlich verbessern, da Schleppfehler prädiktiv kompensiert werden. Die Performance der Maschine oder Anlage wird ohne Aufwand erhöht. Mittels Firmware-Update ist Repetitive Control für alle Acopos-Modelle verfügbar.

29. April 2014

Bei positionsgeregelten Antrieben mit konstanter Drehzahl können durch mechanische Gegebenheiten ortsfeste Störmomentschwankungen auftreten. Diese resultieren meist in einem ortsgebundenen Schleppfehler. Durch ein optimales Parametrieren des Antriebsreglers kann dieser Schleppfehler zwar minimiert, aber die Störung nicht vollständig vermieden werden.

Eingebettet in den Standard-Drehzahlregelkreis der Acopos-Antriebsfamilie, adaptiert Repetitive Control das Sollmoment des Antriebs so, dass die periodischen Anteile im Geschwindigkeits- sowie im Schleppfehler minimiert werden. Der Algorithmus lernt dabei ständig mit, sodass Veränderungen im Lastprofil, etwa durch Verschleiß, keinerlei Auswirkungen auf den Antrieb haben. Das Störmoment wird prädiktiv kompensiert.

Die aktive Störungsunterdrückung, die als Add-on zur Standard-Regelung verwendet wird, ist einfach und intuitiv zu parametrieren. Aufgrund der adaptiven Natur des Algorithmus ist kein mathematisches Streckenmodell notwendig.